A ROS2-based real-time control framework for the UR5e robot arm, integrating a custom 10‑DOF hand and providing safety, simulation, and data logging capabilities.
يقدّم هذا الإطار تحكمًا في الوقت الحقيقي بسرعة 500 هرتز لروبوت UR5e، مع دعم أنماط تحكم متعددة مثل P، JointPD، CLIK، OSC، ومتحكم اليد. يتضمن نظام أمان شامل يدمج E‑STOP العالمي، حيث يراقب حالة الروبوت واليد ويشغّل إيقافًا طارئًا عند اكتشاف أي خلل. يتضمن حزمة محاكاة MuJoCo 3.x لاختبار سلوك الروبوت قبل النشر، وجسر UDP ليد مخصصة ذات 10 درجات حرية مع 44 مستشعرًا لمس، بالإضافة إلى تسجيل بيانات CSV شامل وأدوات واجهة رسومية للتصوير. يهدف هذا النظام إلى مهندسي الروبوتات ومطوري الأتمتة، ويحل مشكلة دمج المتحكمات المعقدة مع حلقات تحكم عالية التردد ومراقبة فورية. يميز الإطار بنظامه المعياري على ROS2، مما يتيح تبديل المتحكمات ديناميكيًا وتفحص المعلمات عبر مواضيع ROS2 القياسية.